Arundel Castle is een van de indrukwekkendste en meest complete kastelen van Engeland. De oudste delen stammen uit de elfde eeuw, de regeerperiode van Willem de Veroveraar (1028-1087). Een neef van Willem de Veroveraar, Roger de Montgomery, was de bouwheer. De motte is het oudste deel van het kasteel. Koning Hendrik I van Engeland (1068-1135) schonk het kasteel en de hierbij behorende landerijen na de dood van de Montgomery aan zijn tweede echtgenote, Adelheid van Leuven (1103-1151). Drie jaar na de dood van Henry trouwde de Vlaamse Adelheid met Willem II van Aubigny (1109-1176). Deze Willem begon met de uitbouw van de motte. Nazaten van de Fitzalan-Howard-familie bewoonden Arundel Castle vanaf 1243. Niet alle opvolgers van deze familie, de hertogen van Norfolk, vonden Arundel Castle een prettige woning. Zij staken liever hun geld in de andere hertogelijke goederen, zoals Norfolk House in Londen en Worksop in Nottinghamshire. In de 17e eeuw werd het voor een groot deel verwoest. In de 19e eeuw werd het gerestaureerd en waar nodig herbouwd. Het is nog altijd eigendom van de hertogen van Norfolk.